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對于波發生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙入;處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙出。波發生器的連續轉動，使嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態，這種運動稱為錯齒運動。錯齒運動使輸入轉動變為輸出運動。若剛輪固定不動，柔輪則相對于波發生器作反方向的轉動。
鄭州諧波減速器傳遞扭矩的同時嚙合的齒數多,一般雙波傳動嚙合齒數可占總齒數的30%左右，三波傳動則更多。因此傳動輪之間的接觸為面接觸，而齒面上的比壓小，因而承載能力高。由諧波齒輪構成的減速器重量輕、體積小，傳動裝置含有的零件少。傳動平穩，噪聲小。傳動效率高。運動精度高，在起動或反轉時，輸出軸瞬時跟動，沒有空程，可實現零回差轉動。
諧波減速器價格單級諧波齒輪的傳動比一般為60~320,其中以80~200為zui常用。傳遞扭矩的同時嚙合的齒數多,一般雙波傳動嚙合齒數可占總齒數的30%左右，三波傳動則更多。因此傳動輪之間的接觸為面接觸，而齒面上的比壓小，因而承載能力高。由諧波齒輪構成的減速器重量輕、體積小，傳動裝置含有的零件少。傳動平穩，噪聲小。傳動效率高。
諧波減速器波發生器、柔輪和剛輪的位置可以反轉，即剛輪在里邊，波發生器在zui外面，這種傳動稱為外激式諧波齒輪傳動。除徑向諧波齒輪傳動之外，尚有行星式諧波齒輪傳動和端面諧波齒輪傳動。前者的傳動比為150~4000;后者的波發生器、柔輪和剛輪是沿軸向依次排列的，軸向尺寸很短。諧波傳動的特點是:傳動比大，選擇范圍廣。

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北京中技克美諧波傳動股份有限公司
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