inertial explorer (gpsimu)后處理軟件的目標用戶為希望使用grafnav（包含于waypoint inertial explore）融合來自6自由度imu傳感器的變率數據與gps信息的顧客.waypoint inertial explorer設計為利用從各種類型的imu——包括從高精度的導航級產品到便宜的mems（micro electro-mechanicalsystems）傳感器——得到的捷聯加速度計信息(dn)與角速度(dq)信息產生高更新率的坐標與姿態信息。
　　該gps/imu處理軟件早期版本實現了gps與慣性數據的松耦合。用戶必須在與處理原始imuδν與δθ數據不同的過程中收集處理gps數據。用戶必須在數據采集處理時將慣性觀測量的時統同步于gps時系。novatel的span技術提供了這項功能。waypoint inertial explorer中的gps模塊必須先運行以便處理與在標準的waypointgrafnav fwd/rev/cmb文件中存儲*的位置、速度與質量信息。接下來，調用inertial explorer的imu模塊進行對齊、自動整理觀測量與濾波。gps坐標與速度更新通過時間匹配和內插離gps觀測歷元最近的慣性更新數據實現。同時在濾波過程中進行傳感器偏移校準。
　　waypoint inertialexplorer在用戶熟悉的waypoint grafnav環境中運行并且使用相同的表示工具。這使得waypoint inertial explorer具備grafnav的全部相同功能。
　　waypoint inertialexplorer主要針對希望oem自己的gps/inertial硬件平臺而在產品級別的軟件環境里處理相應數據的用戶，并非設計來取代現有的精細的商業級的gps/inertial系統。
?? 15態imu卡爾曼濾波器解算位置、速度、姿態、加速度計偏移和陀螺漂移（各3態）
??支持多種imu數據輸入格式
??除了novatel的span技術，另外支持litton ln200, honeywell hg1700和motionpak ,慣性研究dmars/isis, tamagawa ta7544,和imar fms/fsas/rqh
??支持多種容錯模式，用戶可以修改或創建自己的模式
??前向和后向imu處理.圖示姿態值差別。
??處理速度快
??可以通過靜態-粗略+精密、僅靜態+粗略或動態方式對齊。也可以用已知的姿態值對齊。
??支持非水平性imu平臺
??精密控制gps更新，包括：協方差系數和質量/固定解狀態容限
??全部集成于grafnav環境
??豐富的imu圖形功能，包括圖示：
??姿態值數據包括：橫滾、俯仰、航向與gps地速

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