安徽機器人示教器回收，OTC機器回收，安川機器人回收
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哪些情況需要標定零點
零點是機器人坐標系的基準，沒有零點，機器人就沒有辦法判斷自身的位置。
機器人在如下情況下要重新標定零點：
1．進行更換電機、機械系統零部件之后。
2．超越機械極限位置，如機器人塌架。
3．與工件或環境發生碰撞。
4．沒在控制器控制下，手動移動機器人關節。
5．整個硬盤系統重新安裝。
6．其它可能造成零點丟失的情況。
二、零點標定
按下面方法可以標定零點：
*千分表：手工檢測，輸入數據的方法。
*emt：電子儀表自動標定記錄的方法。
我們這里只介紹emt方法。
1．機器人切換到手動方式t1。
2．用左上角軟鍵切換工作方式到出現“+/-”號加手形圖標為止。
3．左手扣住左側底面使能桿，屏幕右側將出現縱列布置的a1-a6圖標。
4．按右側對應軸的“+”或“-”軟鍵，移動要標定的軸到零點前預停位置，使得機械臂關節兩側刻槽對準。
5．把emt安裝到對應軸指定的儀表零點觸頭安裝底座位置。
6．emt電纜插頭連接到機器人x32插口。
7．此時，如預停位置正確，則emt右側兩個燈同時點亮。不亮時，可以用手動操作重新微調位置。
8．按軟鍵setup（設定）。
9．在下級菜單中選擇master（管理，這里指標定零點）。
10．在下級菜單中選擇emt，回車。屏幕顯示出準備標定的機器人軸號：
如：robot axis 1 、robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
11．按軟鍵master，顯示信息“start key required（需要按啟動鍵）”。
12．扣住使能桿，按軟鍵program start forwards（程序正向啟動，即左側硬鍵盤的“+”號外套順時針箭頭）。對應軸在程序控制下移動。當emt檢測到參考點（參考刻槽），移動停止，零點位置被記錄到計算機，對應軸標定顯示被清除。
注意：
1）標定要從低軸號開始，否則系統將報警。
2）a1、a6軸關節的一側刻度槽改成螺釘或突起標記，和其它軸不同，要注意。
三、反標定
一個不可靠的零點也可以刪除。
步驟是：
1．按軟鍵setup（設定）。
2．在下級菜單中選擇master（管理，這里指零點標定）。
3．在下級菜單中選擇emt，回車。屏幕顯示出準備刪除零點的機器人軸號： 如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
4．按軟鍵unmaster，對應軸的零點被刪除。該軸可以重新標定零點
安川伺服電機繞組局部燒毀的原因及對策三
原因：安川伺服電機繞組絕緣受機械振動（如啟動時大電流沖擊，所拖動設備振動，安川伺服電機轉子不平衡等）作用，使繞組出現匝間松馳、絕緣裂紋等不良現象，破壞效應不斷積累，熱脹冷縮使繞組受到磨擦，從而加速了絕緣老化，導致碳化的絕緣破壞直至燒毀繞組。
相應對策：①盡可能避免頻繁啟動，特別是高壓安川伺服電機。②保證被拖動設備和安川伺服電機的振動值在規定范圍內。
西門子plc按照控制規模來分類
可以分為大型機、中型機和小型機。
西門子plcs7-300系列
西門子plcs7-300系列
小型機：小型機的控制點一般在256點之內，適合于單機控制或小型系統的控制。
西門子小型機有s7-200：處理速度0.8~1.2ms ；存貯器2k ；數字量248點；模擬量35路 。
中型機:中型機的控制點一般不大于2048點,可用于對設備進行直接控制，還可以對多個下一級的可編程序控制器進行監控，它適合中型或大型控制系統。
西門子中型機有s7-300：處理速度0.8~1.2ms ；存貯器2k ；數字量1024點；模擬量128路 ；網絡profibus；工業以太網；mpi。
大型機：大型機的控制點一般大于2048點,不僅能完成較復雜的算術運
控制模式
1、 系統設置遠程/本地/手動按鈕
1.1、 遠程：只能通過上位機對系統進行自動啟/?？刂疲瑔闻_設備就地控制優先，在程控時，可以通過上位機對設備進行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.2、 本地：只能通過觸摸屏對系統進行自動啟/?？刂?，單臺設備就地控制優先，在程控時，可以通過觸摸屏對設備進行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.3、 手動：手動控制時，上位機/觸摸屏失效，只能通過手動控制設備的啟/停。
2、 單臺設備控制
單臺設備必須有軟手操/自動切換以及軟手操時可以啟/停功能，由自動切換到軟手操時，設備不能停機；由軟手操切換到自動時，設備啟/停取決于自動程序。
3、 單臺設備
（泵、風機及其它大型設備）運行滿24小時必須進行輪換，且必須有運行時間累計，如果由上位機設定啟/停順序除外，操作人員自行設定；
青島德瑪爾機器人技術服務有限公司
13396429820
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零點是機器人坐標系的基準，沒有零點，機器人就沒有辦法判斷自身的位置。
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1．進行更換電機、機械系統零部件之后。
2．超越機械極限位置，如機器人塌架。
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4．沒在控制器控制下，手動移動機器人關節。
5．整個硬盤系統重新安裝。
6．其它可能造成零點丟失的情況。
二、零點標定
按下面方法可以標定零點：
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3．左手扣住左側底面使能桿，屏幕右側將出現縱列布置的a1-a6圖標。
4．按右側對應軸的“+”或“-”軟鍵，移動要標定的軸到零點前預停位置，使得機械臂關節兩側刻槽對準。
5．把emt安裝到對應軸指定的儀表零點觸頭安裝底座位置。
6．emt電纜插頭連接到機器人x32插口。
7．此時，如預停位置正確，則emt右側兩個燈同時點亮。不亮時，可以用手動操作重新微調位置。
8．按軟鍵setup（設定）。
9．在下級菜單中選擇master（管理，這里指標定零點）。
10．在下級菜單中選擇emt，回車。屏幕顯示出準備標定的機器人軸號：
如：robot axis 1 、robot axis 2
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11．按軟鍵master，顯示信息“start key required（需要按啟動鍵）”。
12．扣住使能桿，按軟鍵program start forwards（程序正向啟動，即左側硬鍵盤的“+”號外套順時針箭頭）。對應軸在程序控制下移動。當emt檢測到參考點（參考刻槽），移動停止，零點位置被記錄到計算機，對應軸標定顯示被清除。
注意：
1）標定要從低軸號開始，否則系統將報警。
2）a1、a6軸關節的一側刻度槽改成螺釘或突起標記，和其它軸不同，要注意。
三、反標定
一個不可靠的零點也可以刪除。
步驟是：
1．按軟鍵setup（設定）。
2．在下級菜單中選擇master（管理，這里指零點標定）。
3．在下級菜單中選擇emt，回車。屏幕顯示出準備刪除零點的機器人軸號： 如：robot axis 1 robot axis 2
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4．按軟鍵unmaster，對應軸的零點被刪除。該軸可以重新標定零點
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原因：安川伺服電機繞組絕緣受機械振動（如啟動時大電流沖擊，所拖動設備振動，安川伺服電機轉子不平衡等）作用，使繞組出現匝間松馳、絕緣裂紋等不良現象，破壞效應不斷積累，熱脹冷縮使繞組受到磨擦，從而加速了絕緣老化，導致碳化的絕緣破壞直至燒毀繞組。
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控制模式
1、 系統設置遠程/本地/手動按鈕
1.1、 遠程：只能通過上位機對系統進行自動啟/?？刂疲瑔闻_設備就地控制優先，在程控時，可以通過上位機對設備進行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.2、 本地：只能通過觸摸屏對系統進行自動啟/?？刂?，單臺設備就地控制優先，在程控時，可以通過觸摸屏對設備進行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.3、 手動：手動控制時，上位機/觸摸屏失效，只能通過手動控制設備的啟/停。
2、 單臺設備控制
單臺設備必須有軟手操/自動切換以及軟手操時可以啟/停功能，由自動切換到軟手操時，設備不能停機；由軟手操切換到自動時，設備啟/停取決于自動程序。
3、 單臺設備
（泵、風機及其它大型設備）運行滿24小時必須進行輪換，且必須有運行時間累計，如果由上位機設定啟/停順序除外，操作人員自行設定；
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